工業(yè)機器人大部分都是指關(guān)節(jié)機器人，其中占比較重的是6軸（六自由度機器人），而工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域中使用廣泛的要數(shù)機械手焊接、機器人焊接應(yīng)用了。它的六個自由度中1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)。

下圖是海智機器人的HZ1510-6機型應(yīng)用六軸機械手焊接案例：其臂展可達1.5M、負載6KG完全能夠承載焊槍重量，具有高精度、高自由度、高靈活性等。

機械手焊接應(yīng)用說明：

1、自動化應(yīng)用集成設(shè)備：六軸機械手焊接、底座、自動焊槍、送絲機、焊機、焊槍夾具、放料平臺、自動夾緊工裝等。

2、人工只需將未焊接產(chǎn)品放置在自動夾緊的工裝平臺上，自動夾緊。

3、機器人機械手自動焊接，提前設(shè)定編輯好工件程序。

4、焊接完成人工取料，放料。

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