工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域中使用較為廣泛的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備。 工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于五金、電子、機(jī)械、塑膠橡膠、物流、鋼材、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。 那么，使用領(lǐng)域這么廣的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)要求有哪些條件呢？ 將向您介紹：機(jī)械手臂開發(fā)。

1、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作的靈活關(guān)系著在生產(chǎn)使用過程中能否很好的完成所需要的動(dòng)作要求，直接和人工作業(yè)對(duì)比；
手臂的結(jié)構(gòu)必須緊湊，小巧，以使手臂運(yùn)動(dòng)輕快靈活。如果部分重力力矩太大，將導(dǎo)致手臂振動(dòng)，并且在升降過程中也會(huì)出現(xiàn)下沉現(xiàn)象，并且還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性。在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，請(qǐng)嘗試使手臂的重心穿過旋轉(zhuǎn)中心或盡可能靠近旋轉(zhuǎn)中心以減少撓曲力矩。 對(duì)于同時(shí)操作兩個(gè)臂的機(jī)械手，兩個(gè)臂應(yīng)盡可能對(duì)稱于中心布置，以達(dá)到平衡。

2、工業(yè)機(jī)器人（常用機(jī)械手臂為例）需要較大負(fù)載能力，結(jié)構(gòu)上具有良好的剛性和較輕的重量；
手臂的剛度直接影響手臂的平穩(wěn)性，手臂的運(yùn)動(dòng)速度以及手臂抓緊工件時(shí)的定位精度。 如果剛性差，則將導(dǎo)致臂在垂直平面上彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)的扭轉(zhuǎn)變形，臂將振動(dòng)，或者工件會(huì)被卡住，并且在移動(dòng)過程中無法工作。 因此，臂通常使用具有更好剛性的導(dǎo)桿來增加臂的剛性，并且必須要求每個(gè)支撐件和連接件的剛性以確保其能夠承受所需的驅(qū)動(dòng)力。

3、重復(fù)定位精度要求：一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人能否使用很大部分取決于精度情況，一些工作領(lǐng)域要求的精度會(huì)更高，如何讓一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械手臂能夠滿足生產(chǎn)中不同的精度要求，那么就需要在機(jī)械手臂設(shè)計(jì)開發(fā)階段就將這部分考慮清楚；
增加設(shè)定裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)；合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。 結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)相對(duì)簡(jiǎn)單，誤差也很小。 由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)引起的誤差是放大期間的尺寸誤差。 當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度的位置固定時(shí)，手臂伸出的時(shí)間越長(zhǎng)，誤差越大； 鉸接式機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手的位置取決于每個(gè)關(guān)節(jié)的相互旋轉(zhuǎn)角度。 誤差是累積誤差，所以精度差，并且其位置精度更難以保證；機(jī)械臂的剛度，部分重力力矩，慣性力和緩沖效果都直接影響機(jī)械手臂的定位精度。

4、多功能性強(qiáng)，工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)要求需要具備可以適應(yīng)多種操作通用性強(qiáng)，易于維護(hù)和調(diào)整的前提：
不同的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)于慣性矩，沖擊力，位置精度要求都會(huì)不同。 因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，有必要綜合考慮各種因素，例如機(jī)械手的抓握重量，自由度數(shù)，工作范圍，移動(dòng)速度以及機(jī)械手的整體布局和工作條件。 實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確，可靠，靈活，緊湊的結(jié)構(gòu)和剛性。

5、機(jī)械手臂開發(fā)關(guān)系到它可以使用的條件，生產(chǎn)工序等，在一些環(huán)境惡劣的條件下也要能夠滿足使用，在設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮到工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的防護(hù)要求。

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