工業(yè)機器人有多種用途，不同的使用方式有不同的優(yōu)點。工業(yè)機器人工具坐標系的定義：以工具中心點為原點建立的坐標系，機器人實際上有多個坐標系，包括世界坐標系和機器人本體坐標系。在一些數(shù)據(jù)中，如果機器人想精確地移動到目標點，它需要知道物體在某個坐標系中的坐標。例如，在機器人和CCD的結合中，攝像機返回某個坐標系中的目標。海智機器人介紹一下當固定工具坐標系被使用的時候。

固定工具與一般工具完全不同，所以不要搞錯。工具坐標和基準坐標一起使用，固定工具坐標和工件坐標一起使用，它們是成對的，不能混合使用?？梢哉J為工具坐標和工件坐標屬于同一范疇，而基準坐標和固定刀具坐標屬于同一范疇。在這兩種情況下，機器人記錄相同的參考點。如果路徑中任意兩個相鄰點的角度旋轉，兩個點之間的運行路徑會略有不同，尤其是在使用LIN模式時。例如，當膠槍從工件上的點1移動到點2時，從下面的狀態(tài)1移動到狀態(tài)2，我們想要的是在兩點之間畫一條直線，機器人通過在基坐標系中移動的TCP點(工具坐標系的原點)的路徑來判斷這條直線，也就是說，當使用LIN命令并使用工件(玻璃板)作為工具時，涂膠路徑不是直線，而是弧線(在路徑中將有一個類似狀態(tài)3的位置)。

噴涂時，通常需要取運動速度的模擬量，用來控制油泵的出漆速度，以保證不同速比下的總出漆量穩(wěn)定。如果沒有使用固定工具與工件配合，計算的速度不是噴槍相對于工件的速度，模擬量沒有意義。具體的原因也可以從上圖中分離出來，所以我就不細說了。

通常，因為噴涂路徑的參考點比較密集，所以旋轉過程中的圓弧沒有我說的那么明顯。第一個問題不容易引起注意，但對模擬量的影響更容易引起麻煩。如果在整個涂裝過程中沒有旋轉，這些問題就不會出現(xiàn)。

坐標系是設置在機器人或其他空間上確定機器人位置和姿態(tài)的姿態(tài)指標系統(tǒng)。
工業(yè)機器人上有六個坐標系：關節(jié)坐標系、大地坐標系、工具坐標系、工件坐標系、基礎坐標系和用戶坐標系。