機(jī)械手臂概述：機(jī)械手臂是指可以代替人工動作的機(jī)械設(shè)備，類似人體的手臂，所以也叫機(jī)械臂，機(jī)械手臂，是屬于工業(yè)機(jī)器人里面的一個分類，關(guān)節(jié)型機(jī)器人；一般是具有四個五個六個自由度的機(jī)器人，也叫四五六軸機(jī)械手臂。

機(jī)械手臂可以做什么？先簡單介紹一下：四個關(guān)節(jié)的機(jī)械手臂，可以滿足生產(chǎn)中兩點或者多點的搬運(yùn)或者加工，產(chǎn)品姿態(tài)不能在搬運(yùn)/加工過程中進(jìn)行變換，而五軸和六軸關(guān)節(jié)機(jī)械手臂可以滿足產(chǎn)品的姿態(tài)變換，搬運(yùn)或者加工，可以實現(xiàn)更多變化。下面就介紹一下機(jī)械手臂可以在哪些工序，可以做什么樣的動作。

通過上圖我們可以看出機(jī)械手臂的運(yùn)動介紹，是常用六軸機(jī)器人，比較能代表機(jī)械手臂的一個機(jī)型，可以看到它每個軸的分布和每個軸之間的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)有點像人體手臂上的關(guān)節(jié)運(yùn)動方式，所以基本手臂可以運(yùn)動的動作它都可以，需要在末端加上夾爪可以就可以抓取物件了，末端裝加工的工具（如噴涂的噴槍）就可以做噴涂用了。

1、四軸機(jī)械手臂可以干什么？

流水線自動碼垛堆垛、五金沖壓工序取料放料、CNC機(jī)床加工上下料、液壓機(jī)的拉伸上下料、平面位置上加工，搬運(yùn)等，四軸你只要把它想象成可以平面XYZ運(yùn)行的機(jī)械手，在加上末端旋轉(zhuǎn)功能就是這個四自由度機(jī)械手臂可以做到的動作。

2、六軸機(jī)械手臂可以做什么？

四軸能做到的六軸都能做到，還包括有焊接生產(chǎn)、噴涂生產(chǎn)、上下料車床銑床磨床等、成型機(jī)床、搬運(yùn)碼垛、打磨去毛刺、識別抓取與分揀等，基本只要是生產(chǎn)工序中長期重復(fù)的動作它都合適做。

還有比較冷門的機(jī)械手臂做的應(yīng)用：如娛樂場所的人體旋轉(zhuǎn)機(jī)，稀土的搬運(yùn)，化學(xué)材料的上料，倒咖啡，舞臺電視視頻合頻等等。

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