關節(jié)式機械手原理：是指多個關節(jié)旋轉自由度運動軸的自動機器人，也叫多關節(jié)機械手臂。

它與人手一樣，它有多個關節(jié)，可以實現(xiàn)多個自由度的運動，它是非常靈活的，適合在各種環(huán)境和空間工作，關節(jié)機械手的空間運動由多個旋轉軸運動實現(xiàn)。關節(jié)機械手運動靈活，結構緊湊。與以往的直角坐標機械手相比，它占地面積小，工作范圍大，動作靈活，啟動迅速，因此，這種機械手廣泛應用于搬運、上下料、裝配、噴涂、沖壓、焊接等作業(yè)中。

關節(jié)式機械手結構：機器人機械手結構很簡單的理解就是有幾個電機就有幾個關節(jié)，每個電機控制一個關節(jié)位置的旋轉，關節(jié)式通常是指三，四，五，六關節(jié)機器人；越多的關節(jié)代表它的運動方式可以越多，它的結構是每個關節(jié)軸都有一個電機和減速機，以此來傳動。

關節(jié)式機械手優(yōu)點：

1、程序開放：它可以自由編程，根據(jù)要做的動作要求可以修改，關節(jié)機械手控制系統(tǒng)程序具有編輯、修改和記憶功能。該程序能完成自動工作，完全取代人工操作。

2、高自由度：幾乎可以應用于任何軌跡或角度的工作，例如在工件噴涂應用中，焊接加工中，機床上下料中關節(jié)式機械手可以將物料夾在物料架上，輸送到機床工作區(qū)。將產(chǎn)品放入工作臺，加工完成后將成品返回料架。

3、安全可靠：它可以代替許多不適合人體、有害健康的復雜工作，具有較強的工作能力和高效率。

4、操作簡單：編程人人都可以學會，普工也能操作，簡單的示教編程要走哪里點哪里。

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