1、前端工件輸送；待搬運(yùn)前：

在搬運(yùn)上下料機(jī)械手抓取工件前有些基礎(chǔ)條件需要滿足才能準(zhǔn)確的抓取或者搬運(yùn)，即工件來料統(tǒng)一，每次每個(gè)工件到達(dá)需要搬運(yùn)上下料位置的時(shí)候要保證工件的位置統(tǒng)一性，如不統(tǒng)一則要在來料前后做工件的定位或者通過視覺識(shí)別工件所在坐標(biāo)。

在搬運(yùn)上下料機(jī)械手抓取工件前一般采用水平輸送、傾斜輸送和提升輸送。水平輸送可以輸送不同的物品，可以采用不同的輸送速度和不同的輸送形式；傾斜輸送可以調(diào)節(jié)傾斜角度。

2、機(jī)械手上下料搬運(yùn)抓取和放料：

當(dāng)工件輸送到位后，機(jī)械手負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工或者待搬運(yùn)工件輸送至機(jī)床或者指定地點(diǎn)，在加工完成后還需要將加工好的工件從機(jī)床中取出，并將其返回初始裝載位置。

機(jī)械手末端治具的作用動(dòng)作是：爪子張開和閉合；提升運(yùn)動(dòng)；向左向右移動(dòng)。通常工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手夾持器的開合由氣缸驅(qū)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)和左右運(yùn)動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在抓取工件的過程中，必須保證夾具與工件之間的位置和角度關(guān)系，調(diào)整夾具上的參考平面，使其與工作臺(tái)上相應(yīng)的參考平面相匹配，以減小角度誤差；然后平移夾爪或材料臺(tái)以調(diào)整位置誤差。

3、重復(fù)程序運(yùn)行，搬運(yùn)上下料機(jī)械手工作流程循環(huán)：
機(jī)械手將加工好的零件送至放料點(diǎn)，再回到起點(diǎn)取料，循環(huán)該工作。

注意：搬運(yùn)上下料是一個(gè)完整的循環(huán)，必須從工件等待位置開始，并且只能在工件完成后進(jìn)行。搬運(yùn)后，返回等待位置，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)搬運(yùn)或上下料循環(huán)。如果在過程中停電或誤操作，可以按下“緊急停止”

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