工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)開發(fā)首先是它的種類的選擇，工業(yè)機(jī)器人包含機(jī)械臂、機(jī)械手臂其中又以四五六軸機(jī)器人為主，而選擇需要設(shè)計(jì)的哪種類型的機(jī)器人機(jī)械臂尤為重要，這個(gè)是咱們的第一步。

第二步驟要做的就是設(shè)計(jì)任務(wù)的確定。按照設(shè)計(jì)要求制作機(jī)械傳動(dòng)簡(jiǎn)圖，分析簡(jiǎn)圖，制定動(dòng)作流程表，初步確定傳動(dòng)設(shè)備的功率、控制流程和方式;第三步是明確設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)步驟、設(shè)計(jì)計(jì)算書、草圖繪制，材料和加工、控制程序、電路圖繪制;第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確定后再確認(rèn)生產(chǎn)。

當(dāng)然第三步就是將上述的簡(jiǎn)圖、設(shè)計(jì)內(nèi)容逐步明確了。

1、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求及工藝描述設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝；制作計(jì)算書，驗(yàn)算機(jī)械強(qiáng)度、驅(qū)動(dòng)功率和計(jì)算負(fù)載的重量，各運(yùn)動(dòng)路徑的慣量計(jì)算，位姿的控制計(jì)算。結(jié)合控制程序及電路制作機(jī)器人維修保養(yǎng)說(shuō)明書。

2、系統(tǒng)程序控制設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)需要的具體要求與機(jī)械工程師最后制定的工藝路線設(shè)計(jì)控制流程；結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、信號(hào)反饋方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序;程序要具有自適應(yīng)功能，自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤，對(duì)焊機(jī)電流、電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并自動(dòng)調(diào)節(jié)；焊道、焊池用成像監(jiān)測(cè)判別技術(shù)。

3、設(shè)計(jì)電路圖-繪制機(jī)器人動(dòng)運(yùn)圖，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，做好這些我們就可以進(jìn)行機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)程序的線路圖。

那么有了設(shè)計(jì)后的工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂應(yīng)用上要怎么開發(fā)呢？比如噴涂和焊接，首先工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)做好了的前提可以去到焊接和噴涂的人工工作現(xiàn)場(chǎng)參考他們的操作動(dòng)作和配套設(shè)備的情況，生產(chǎn)工藝也要了解。有了這些在考慮設(shè)計(jì)的時(shí)候才能夠做好具體要求。

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